تحدي داربا الكبير

DARPA Grand Challenge هي مسابقة جوائز للمركبات الأمريكية ذاتية القيادة ، بتمويل من وكالة مشاريع الأبحاث الدفاعية المتقدمة ، وهي أبرز منظمة بحثية تابعة لوزارة الدفاع الأمريكية . لقد سمح الكونجرس لـ DARPA بمنح جوائز نقدية لتعزيز مهمة DARPA لرعاية الأبحاث الثورية ذات العائد المرتفع والتي تسد الفجوة بين الاكتشافات الأساسية والاستخدام العسكري. [1] تم إنشاء تحدي DARPA الكبير الأولي في عام 2004 لتحفيز تطوير التقنيات اللازمة لإنشاء أول مركبات أرضية ذاتية القيادة بالكامل.قادر على إكمال دورة تدريبية كبيرة على الطرق الوعرة خلال فترة زمنية محدودة. الحدث الثالث، تحدي DARPA الحضري في عام 2007، وسع التحدي الأولي ليشمل التشغيل المستقل في بيئة حضرية وهمية. تحدي DARPA للروبوتات لعام 2012 ، والذي ركز على الروبوتات المستقلة للصيانة في حالات الطوارئ، وما زالت التحديات الجديدة قيد التصميم. تم تكليف مشروع DARPA Subterranean Challenge ببناء فرق روبوتية لتعيين البيئات الجوفية والتنقل فيها والبحث فيها بشكل مستقل. يمكن أن تكون مثل هذه الفرق مفيدة في استكشاف المناطق الخطرة وفي البحث والإنقاذ. [2] [3]

أقيمت المنافسة الأولى لتحدي DARPA الكبير في 13 مارس 2004 في منطقة صحراء موهافي بالولايات المتحدة، على طول طريق بطول 150 ميلاً (240 كم) يتبع على طول الطريق السريع 15 من قبل بارستو، كاليفورنيا إلى عبر الحدود بين كاليفورنيا ونيفادا في بريم. لم تكمل أي من المركبات الآلية المسار. قطع الفريق الأحمر التابع لجامعة كارنيجي ميلون وسيارة Sandstorm (مركبة همفي محولة) أبعد مسافة، وأكملوا 11.78 كم (7.32 ميل) من الدورة قبل أن يعلقوا على صخرة بعد القيام بدوران متعرج. ولم يتم الإعلان عن فائز، ولم يتم تسليم الجائزة النقدية. لذلك، تم تحديد موعد لحدث DARPA Grand Challenge الثاني في عام 2005.

التاريخ والخلفية

لقد كانت المركبات ذاتية القيادة بالكامل بمثابة مسعى دولي لسنوات عديدة، من خلال المساعي في اليابان (بدءًا من عام 1977)، وألمانيا ( إرنست ديكمانز وفامب )، وإيطاليا (مشروع ARGO)، والاتحاد الأوروبي ( مشروع EUREKA Prometheus )، والولايات المتحدة الأمريكية. أمريكا، ودول أخرى. قامت DARPA بتمويل تطوير أول روبوت مستقل تمامًا بدءًا من عام 1966 من خلال مشروع الروبوت Shakey في معهد ستانفورد للأبحاث ، والذي أصبح الآن SRI International. تم تطوير أول مركبة أرضية مستقلة قادرة على القيادة على الطرق الوعرة بواسطة DARPA كجزء من مبادرة الحوسبة الإستراتيجيةبدءًا من عام 1984 مما أدى إلى ظهور عروض الملاحة المستقلة بواسطة المركبات الأرضية المستقلة و Navlab . [4]

كان التحدي الكبير أول مسابقة لمسافات طويلة للسيارات ذاتية القيادة في العالم. وتتخذ الجهود البحثية الأخرى في مجال السيارات ذاتية القيادة نهجًا تجاريًا أو أكاديميًا أكثر تقليدية. أذن الكونجرس الأمريكي لـ DARPA بتقديم جائزة مالية (مليون دولار) للتحدي الكبير الأول لتسهيل تطوير الروبوتات، بهدف نهائي يتمثل في جعل ثلث القوات العسكرية البرية مستقلة بحلول عام 2015. وفي أعقاب حدث عام 2004، قال الدكتور توني تيثر ، أعلن مدير DARPA أن الجائزة المالية قد زادت إلى 2 مليون دولار للحدث التالي، الذي تمت المطالبة به في 9 أكتوبر 2005. وحصلت المراكز الأولى والثانية والثالثة في Urban Challenge لعام 2007 على 2 مليون دولار ومليون دولار و 500000 دولار على التوالي. تأهل 14 فريقًا جديدًا في عام 2019.[5]

كانت المنافسة مفتوحة للفرق والمنظمات من جميع أنحاء العالم، طالما كان هناك مواطن أمريكي واحد على الأقل في القائمة. شاركت فرق من المدارس الثانوية والجامعات والشركات والمنظمات الأخرى. تم تسجيل أكثر من 100 فريق في السنة الأولى، مما جلب مجموعة واسعة من المهارات التكنولوجية إلى السباق. وفي العام الثاني، شارك في السباق 195 فريقًا من 36 ولاية أمريكية و4 دول أجنبية.

2004 التحدي الكبير

أقيمت المنافسة الأولى لتحدي DARPA الكبير في 13 مارس 2004 في منطقة صحراء موهافي بالولايات المتحدة، على طول طريق بطول 150 ميلاً (240 كم) يتبع على طول الطريق السريع 15 من قبل بارستو، كاليفورنيا إلى بعد حدود كاليفورنيا ونيفادا مباشرةً في بريم . لم تكمل أي من المركبات الآلية المسار. الفريق الأحمر لجامعة كارنيجي ميلون وسيارة العاصفة الرملية(مركبة همفي محولة) سافرت أبعد مسافة، وأكملت 11.78 كم (7.32 ميل) من المسار قبل أن تعلق على صخرة بعد القيام بالدوران إلى الخلف. ولم يتم الإعلان عن فائز، ولم يتم تسليم الجائزة النقدية. لذلك، تم تحديد موعد لحدث DARPA Grand Challenge الثاني في عام 2005.

2005 التحدي الكبير

بدأت المنافسة الثانية لتحدي DARPA الكبير في الساعة 6:40 صباحًا يوم 8 أكتوبر 2005. تجاوز جميع المتأهلين للتصفيات النهائية في سباق 2005، باستثناء واحد، مسافة 11.78 كم (7.32 ميل) التي أكملتها أفضل مركبة في سباق 2004. أكملت خمس مركبات بنجاح مسار 212 كم (132 ميل):

عربة اسم الفريق منزل الفريق الوقت المستغرق
(ح:م) 		نتيجة
ستانلي فريق ستانفورد ريسينغ جامعة ستانفورد ، بالو ألتو، كاليفورنيا 6:54 المركز الأول
عاصفة رملية الفريق الأحمر جامعة كارنيجي ميلون ، بيتسبرغ، بنسلفانيا 7:05 المكان الثاني
H1جلاندر الفريق الأحمر 7:14 المكان الثالث
كات-5 فريق غراي شركة غراي للتأمين، ميتايري، لويزيانا 7:30 المركز الرابع
تيراماكس فريق تيراماكس شركة أوشكوش للشاحنات ، أوشكوش، ويسكونسن 12:51 أكثر من 10 ساعات، المركز الخامس

مرت المركبات في سباق 2005 عبر ثلاثة أنفاق ضيقة وتجاوزت أكثر من 100 منعطفًا حادًا إلى اليسار واليمين. اختتم السباق من خلال Beer Bottle Pass، وهو ممر جبلي متعرج مع منحدر شديد من جهة ووجه صخري من جهة أخرى. على الرغم من أن دورة 2004 تطلبت زيادة في الارتفاع وبعض التراجعات الحادة جدًا (داجيت ريدج) كانت مطلوبة بالقرب من بداية المسار، إلا أن الدورة كانت تحتوي على منحنيات أقل بكثير وطرق أوسع بشكل عام من دورة 2005.

التنافس الطبيعي بين فريقي ستانفورد وكارنيجي ميلون ( سيباستيان ثرون ، رئيس فريق ستانفورد كان سابقًا عضو هيئة تدريس في جامعة كارنيجي ميلون وزميل ريد ويتاكر ، رئيس فريق CMU) تم لعبه خلال السباق. ابتليت H1ghlander بالمشاكل الميكانيكية قبل أن يمررها ستانلي. كان دخول فريق Gray Team بمثابة معجزة في حد ذاته، حيث وقع الفريق من ضواحي نيو أورلينز في إعصار كاترينا قبل أسابيع قليلة من السباق. المركز الخامس، Terramax، بوزن 30.000 رطل من Oshkosh Truck، وانتهى في اليوم الثاني. أمضت الشاحنة الضخمة الليل في وضع الخمول في المسار، لكنها كانت ذكية بشكل خاص في اختيار طريقها بعناية عبر الطرق الضيقة في Beer Bottle Pass.

التحدي الحضري 2007

مركبة فريق Ensco التي تم تطويرها لتحدي DARPA الحضري لعام 2007
ستانفورد ريسينغ وفيكتور تانجو معًا عند تقاطع في نهائيات التحدي الحضري DARPA

أقيمت المنافسة الثالثة لتحدي DARPA الكبير، [7] والمعروفة باسم "التحدي الحضري"، في 3 نوفمبر 2007 في موقع قاعدة جورج الجوية المغلقة حاليًا (المستخدمة حاليًا كمطار جنوب كاليفورنيا اللوجستي )، في فيكتورفيل، كاليفورنيا (خريطة جوجل). [8] تضمنت الدورة مسارًا في منطقة حضرية بطول 96 كم (60 ميلًا)، سيتم إكماله في أقل من 6 ساعات. وتضمنت القواعد الالتزام بجميع أنظمة المرور أثناء التفاوض مع حركة المرور والعوائق الأخرى والاندماج في حركة المرور.

على عكس التحديات السابقة، قام منظمو التحدي الحضري لعام 2007 بتقسيم المتنافسين إلى "مسارين"، A وB. كانت جميع فرق المسار A وTrack B جزءًا من نفس دائرة المنافسة، لكن الفرق التي تم اختيارها لبرنامج Track A حصلت على مليون دولار أمريكي في عام 2007. التمويل. تمثل هذه الفرق الـ 11 إلى حد كبير الجامعات الكبرى ومصالح الشركات الكبيرة مثل تعاون جامعة كارنيجي ميلون مع جنرال موتورز مثل Tartan Racing، وستانفورد مع فريق فولكس فاجن ، وفريق Virginia Tech مع TORC Robotics مثل VictorTango، وOshkosh Truck ، وHoneywell ، و Raytheon ، و Caltech ، و Autonomous Solutions ، وكورنيلومعهد ماساتشوستس للتكنولوجيا . إحدى الإدخالات المستقلة القليلة في المسار A كانت مجموعة Golem. لم تشرح DARPA علنًا الأساس المنطقي وراء اختيار فرق المسار أ.

تم إعطاء الفرق خرائط قليلة توضح نقاط الطريق التي تحدد دورات المنافسة. قام فريق واحد على الأقل، وهو Tartan Racing، بتحسين الخرائط من خلال إدراج نقاط طريق إضافية استقرائية لتحسين التنقل. توضح ورقة استخلاص المعلومات التي نشرها فريق جيفرسون بيانيًا التناقض بين خريطة الدورة التي قدمتها DARPA وخريطة الدورة التي تستخدمها Tartan Racing. [9]

فاز فريق Tartan Racing بالجائزة البالغة مليوني دولار عن سيارتهم "Boss"، وهي من طراز Chevy Tahoe. وكان صاحب المركز الثاني الذي حصل على جائزة المليون دولار هو فريق ستانفورد ريسينغ مع مشاركته "جونيور"، وهي سيارة فولكس فاجن باسات 2006. وجاء في المركز الثالث فريق VictorTango، الذي فاز بجائزة قدرها 500 ألف دولار بسيارته الهجينة Ford Escape لعام 2005، "Odin". [10] احتل معهد ماساتشوستس للتكنولوجيا المركز الرابع، وأكملت الدورة أيضًا جامعة كورنيل وجامعة بنسلفانيا / جامعة ليهاي .

الفرق الستة التي أنهت الدورة بأكملها بنجاح:

اسم الفريق بطاقة تعريف# عربة يكتب منزل الفريق الوقت المستغرق
(ح:م:ث) 		نتيجة
سباق الترتان 19 رئيس 2007 تشيفي تاهو جامعة كارنيجي ميلون ، بيتسبرغ، بنسلفانيا 4:10:20 المركز الأول؛ بلغ متوسطها حوالي 14 ميلاً في الساعة (22.53 كم/ساعة) طوال الدورة [11] [12]
سباق ستانفورد 03 مبتدئ 2006 فولكس فاجن باسات واجن جامعة ستانفورد ، بالو ألتو، كاليفورنيا 4:29:28 2nd مكان؛ بلغ متوسطها حوالي 13.7 ميلاً في الساعة (22.05 كم/ساعة) طوال الدورة [13]
فيكتورتانجو 32 [14] أودين 2005 فورد هايبرد إسكيب جامعة فرجينيا للتكنولوجيا ، بلاكسبرج، فيرجينيا 4:36:38 المركز الثالث؛ بمتوسط ​​أقل بقليل من 13 ميلاً في الساعة (20.92 كم/ساعة) طوال الدورة [11]
معهد ماساتشوستس للتكنولوجيا 79 تالوس لاند روفر إل آر 3 معهد ماساتشوستس للتكنولوجيا ، كامبريدج، ماساتشوستس تقريبا. 6 ساعات المركز الرابع. [15]
فريق بن فرانكلين ريسينغ 74 ليتل بن تويوتا بريوس 2006 جامعة بنسلفانيا ، جامعة ليهاي ، فيلادلفيا، بنسلفانيا لا يوجد وقت رسمي. واحد من 6 فرق لإنهاء الدورة
كورنيل 26 سكاي نت 2007 تشيفي تاهو جامعة كورنيل ، إيثاكا، نيويورك لا يوجد وقت رسمي. واحد من 6 فرق لإنهاء الدورة

في حين أن أحداث عامي 2004 و2005 كانت أكثر تحديًا جسديًا للمركبات ، عملت الروبوتات بشكل منعزل ولم تواجه المركبات الأخرى في المسار إلا عند محاولتها المرور. يتطلب التحدي الحضري من المصممين بناء مركبات قادرة على الالتزام بجميع قوانين المرور أثناء اكتشاف الروبوتات الأخرى وتجنبها في المسار. وهذا يمثل تحديًا خاصًا لبرامج المركباتحيث يجب على المركبات اتخاذ قرارات "ذكية" في الوقت الفعلي بناءً على تصرفات المركبات الأخرى. بخلاف الجهود السابقة للمركبات ذاتية القيادة التي ركزت على المواقف المنظمة مثل القيادة على الطرق السريعة مع القليل من التفاعل بين المركبات، عملت هذه المنافسة في بيئة حضرية أكثر ازدحامًا وتطلبت من السيارات إجراء تفاعلات متطورة مع بعضها البعض، مثل الحفاظ على الأسبقية عند 4 -تقاطع توقف الطريق. [16]

تحدي الروبوتات 2012

تحدي DARPA Robotics هو منافسة مستمرة تركز على الروبوتات البشرية. الهدف الأساسي للبرنامج هو تطوير القدرات الروبوتية الأرضية لتنفيذ المهام المعقدة في بيئات خطيرة ومتدهورة ومصممة بواسطة الإنسان. [17] تم إطلاقها في أكتوبر 2012، واستضافت مسابقة الروبوتات الافتراضية في يونيو 2013. ومن المقرر إجراء مسابقتين أخريين: تجارب جمهورية الكونغو الديمقراطية في ديسمبر 2013، ونهائيات جمهورية الكونغو الديمقراطية في ديسمبر 2014.

على عكس التحديات السابقة، لن يكون بناء "المركبات" جزءًا من نطاق تحدي الروبوتات. في أغسطس 2012، أعلنت DARPA أن شركة Boston Dynamics ستعمل كمصدر وحيد للروبوتات التي سيتم استخدامها في التحدي، ومنحتها عقدًا لتطوير وبناء 8 روبوتات متطابقة بناءً على مشروع PETMAN لتستخدمها فرق البرمجيات. [18] كان المبلغ المتعاقد عليه هو 10,882,438 دولارًا أمريكيًا عقد التكلفة بالإضافة إلى الرسوم الثابتة ومن المتوقع أن يكتمل العمل بحلول 9 أغسطس 2014. [19]

تحدي فانغ 2013

في 22 أبريل 2013، منحت DARPA جائزة قدرها مليون دولار إلى "Ground Systems"، وهو فريق مكون من 3 أشخاص يضم أعضاء في أوهايو وتكساس وكاليفورنيا، باعتباره الفائز بجائزة الجيل القادم من المركبات الأرضية سريعة التكيف (FANG) للتنقل/نظام الدفع . تحدي. حصل التصميم النهائي المقدم من Team Ground Systems على أعلى الدرجات عند قياسه مقابل المتطلبات المحددة لأداء النظام وقابلية التصنيع. منذ بداية تحدي FANG الأول في 14 يناير 2013، استخدم أكثر من 1000 مشارك ضمن أكثر من 200 فريق أدوات تصميم META ومنصة التعاون VehicleFORGE التي طورتها جامعة فاندربيلت في ناشفيل ، تينيسي .، لتصميم ومحاكاة أداء الآلاف من الأنظمة الفرعية المحتملة للتنقل ونظام نقل الحركة. الهدف من برنامج FANG هو اختبار أدوات تصميم META المطورة خصيصًا ومكتبات النماذج ومنصة VehicleFORGE، والتي تم إنشاؤها لضغط وقت التصميم إلى الإنتاج لنظام دفاعي معقد بشكل كبير. [20]

2017-2021 التحدي الجوفي

شعار تحدي DARPA الجوفي (SubT).

كلف تحدي DARPA الجوفي الفرق المكونة من جامعات وشركات من جميع أنحاء العالم ببناء أنظمة روبوتية وحلول افتراضية لرسم خرائط البيئات الجوفية والتنقل فيها والبحث عنها بشكل مستقل. يمكن أن تكون مثل هذه المناطق صعبة وخطيرة على البشر، مما يجعل الفرق الآلية خيارًا مرغوبًا فيه لعمليات الاستكشاف والبحث والإنقاذ. تشكل هذه البيئات تحديات كبيرة للروبوتات أيضًا، بما في ذلك نقص الإضاءة، وتقطر الماء، والدخان الكثيف، والبيئات المزدحمة أو غير المنتظمة، واحتمال فقدان قدرات نظام تحديد المواقع العالمي (GPS) والاتصالات مع معالجيها. كان الهدف من التحدي هو المساعدة في سد الفجوات في أربعة مجالات تقنية: الاستقلالية، والإدراك، والتواصل، والتنقل. [2] [3] [21]

بدأ التحدي في سبتمبر 2018 ويتألف من مسابقة الأنظمة (حيث تتنافس الفرق مع الروبوتات المادية) ومسابقة افتراضية (تتنافس فيها الفرق في بيئة افتراضية في جهاز محاكاة ROS Gazebo الافتراضي). تم تقسيم المسابقة إلى ثلاث مراحل (مرحلة التطوير، ومرحلة الحلبة، ومرحلة النهائيات. وتألف تحدي SubT من أربعة أحداث، حلبة النفق (أغسطس 2019)، والتي أقيمت في منجم تجريبي في بيتسبرغ، بنسلفانيا؛ والدائرة الحضرية (أغسطس 2019)، فبراير 2020)، والتي تضمنت محطة طاقة نووية مهجورة في إلما، واشنطن، وحلبة الكهف (نوفمبر 2020)، والتي أقيمت افتراضيًا فقط بسبب جائحة كوفيد-19، والحدث النهائي (سبتمبر 2021)، والذي ضم عناصر من تم عقد جميع المجالات الثلاثة (النفق الحضري تحت الأرض، وشبكات الكهوف الطبيعية في لويزفيل، كنتاكي. [22]

جاءت الفرق من 11 دولة (أستراليا، كندا، جمهورية التشيك، إنجلترا، ألمانيا، النرويج، كوريا الجنوبية، إسبانيا، السويد، سويسرا، والولايات المتحدة) و20 جامعة. في 24 سبتمبر 2021، فاز فريق CERBERUS بمسابقة الأنظمة النهائية باستخدام أربعة أنظمة ANYmal C ذات الأرجل. وجاء فريق منظمة الكومنولث للبحوث العلمية والصناعية الأسترالية (CSIRO) في المركز الثاني بعد فريق CERBERUS، بعدد متساو من النقاط، ولكن بوقت أبطأ قليلاً. فاز فريق دينامو بالمسابقة الافتراضية النهائية. [23] [24] [25] [26]

وكانت إحدى الاستراتيجيات المهمة هي بناء فريق من الروبوتات بقدرات متنوعة. بفضل مزيج من القدرات الملاحية مثل المداس والعجلات والدوارات والأرجل، تمكنت الروبوتات من التنقل في مجموعة متنوعة من المساحات. تتمتع الأنواع المختلفة من الروبوتات بقدرات مختلفة. يمكن لروبوتات المشي التعامل مع التضاريس غير المستوية مثل السلالم وأكوام الركام. يمكن للروبوتات ذات العجلات أو المداسات أن تحمل حمولات أثقل، بما في ذلك البطاريات الكبيرة، وأن تعمل لفترة أطول. يمكن لـ "الجرابيات" أن تحمل روبوتات أخرى، بما في ذلك الروبوتات الطائرة الصغيرة التي تتميز بعمر بطارية قصير. يمكن نشر الروبوتات الطائرة بشكل استراتيجي لرسم خريطة للمساحات الكبيرة أو التي يصعب الوصول إليها. استخدام أدوات الكشف المتنوعة مثل الأضواء والرادار والسونار والتصوير الحراري.[2] [3]

نظرًا لأن الظروف يمكن أن تتداخل مع الاتصالات بين الروبوتات ومعالجيها، فإن الفرق التي طورت الروبوتات بدرجة معينة من الاستقلالية كانت الأكثر نجاحًا في مهمة التحدي المتمثلة في رسم الخرائط والبحث في مساحة معقدة تحت الأرض. يمكن لمثل هذه الروبوتات الاستكشاف بمفردها، ثم العودة إلى الاتصال اللاسلكي مع بعضها البعض ومع معالجيها لتبادل المعلومات حول ما عثروا عليه. حتى أن فريق CSIRO الأسترالي صمم روبوتاته لاتخاذ قرارات تعاونية حول المهام التي يجب القيام بها. على سبيل المثال، يمكن للروبوت الذي كان كبيرًا جدًا بحيث لا يتناسب مع الممر أن يخطر الروبوتات الأخرى بوجوده، حتى يتمكن روبوت أصغر من الاستكشاف هناك. يمكن للروبوت الذي يستكشف منطقة ما أيضًا إسقاط عقدة الاتصالات لتوسيع منطقة الاتصال. يستطيع الروبوت الموجود في أعماق الكهف نقل المعلومات إلى روبوت أقرب إلى السطح، والتي يمكن أن تعود بسرعة أكبر إلى النقطة التي يمكنها من خلالها إبلاغ المعلومات إلى المشغلين البشريين. أدى هذا إلى تغيير الطريقة التي يعمل بها البشر مع الروبوتات: استخدم المشغل البشري نظام التحكم لتحديد الأهداف وتوجيه الإستراتيجية الشاملة، تاركًا للروبوتات تقييم الظروف على الأرض واختيار كيفية إنجاز المهمة.[2] [3]

تحدي الإطلاق 2018

في أوائل عام 2020، كان من المتوقع أن تتنافس ثلاثة فرق من خلال الإطلاق السريع لحمولة قمر صناعي صغير في المدار، مع الحد الأدنى من الإخطار، من موقعين إطلاق مختلفين (تم تخفيف هذا المطلب لاحقًا، عندما لم يتبق سوى منافس واحد في التحدي، بحيث يجب أن تستخدم عمليات الإطلاق منصات إطلاق مختلفة، ولكن يمكنها استخدام نفس موقع الإطلاق [27]) – واحدة تلو الأخرى – لفرصة الفوز بجوائز. جوائز التحدي هي: جميع الفرق المتأهلة للمسابقة ستحصل على 400,000 دولار. يحصل كل فريق ينفذ عملية إطلاق مداري بنجاح على جائزة قدرها 2 مليون دولار، ويكون مؤهلاً لمحاولة إجراء عملية إطلاق ثانية في تتابع سريع. يتم تسجيل عمليات الإطلاق الثانية للفرق (على أساس مزيج من الوقت اللازم للإطلاق، والإطلاق الجماعي، والدقة المدارية، وما إلى ذلك)؛ يحصل الفريق الفائز على 10 ملايين دولار، والجائزة الثانية 9 ملايين دولار، والجائزة الثالثة 8 ملايين دولار. تتكون مجموعة مواقع الإطلاق الخاصة بالتحدي في الأصل من 8 مواقع إطلاق؛ [28] في النهاية، تم استخدام مجمع ميناء المحيط الهادئ الفضائي فقط - ألاسكا لمحاولة الإطلاق.

تم الإعلان عن التحدي في 18 أبريل 2018، [29] وفي 10 أبريل 2019، [30] تم الإعلان عن ثلاثة فرق نهائية ستحاول إطلاق الصواريخ: فيرجن أوربت ، و Vector Launch ، و Astra (رغم أنه لم يتم نشرها في ذلك الوقت). أن المتأهل الثالث للتصفيات النهائية كان شركة Astra، وتمت الإشارة إلى الشركة فقط على أنها "شركة ناشئة خفية"). في خريف عام 2019، انسحبت كل من Vector وVirgin من المنافسة، وانسحبت Vector بسبب مشاكل مالية [31] وVirgin لأنها أرادت التركيز على عملاء آخرين غير DARPA. [32] حاول الفريق الأخير المتبقي، Astra، إطلاق Astra Rocket 3.0 للتحدي منمجمع ميناء المحيط الهادئ الفضائي – ألاسكا في أواخر فبراير وأوائل مارس 2020، ولكن تم إلغاء العديد من محاولات الإطلاق بسبب الطقس والصعوبات الفنية. مع فشل الفريق الوحيد المتبقي في المنافسة في إطلاق صاروخه في الإطار الزمني الذي حددته DARPA، تم إلغاء التحدي في 2 مارس 2020 مع عدم وجود فائز في تحدي إطلاق DARPA. لم تتم المطالبة بمجموع الجوائز البالغة 12 مليون دولار. لم يتم إطلاق أي صاروخ من قبل أي منافس في تحدي إطلاق DARPA. [33]

تحدي الفرز 2022

سيستخدم تحدي الفرز التابع لـ DARPA (DTC) سلسلة من أحداث التحدي لتحفيز تطوير سمات فسيولوجية جديدة للفرز الطبي. يهدف DTC إلى دفع الابتكارات المتقدمة في تحديد "بصمات" الإصابة التي ستساعد المستجيبين الطبيين على إجراء فرز دقيق وقابل للتطوير وفي الوقت المناسب. [34] وهو تحدي مدته 3 سنوات وجائزة مالية قدرها 7 ملايين دولار.

تم الإعلان عن التحدي في 16 نوفمبر 2022. [35]

تكنولوجيا

تم نشر ورقة تقنية وكود مصدر لمكون التعلم الآلي للرؤية الحاسوبية في إدخال جامعة ستانفورد لعام 2005. [36] [37]

استخدمت فرق التحدي الحضري لعام 2007 مجموعة متنوعة من البرامج والأجهزة المختلفة لتفسير بيانات الاستشعار والتخطيط والتنفيذ. بعض الأمثلة:

فريق اللغات) نظام التشغيل المعدات ملحوظات
سباق ستانفورد ج، سي++ لينكس حاسبات بنتيوم إم أصدرت جامعة ستانفورد كود المصدر الكامل [38]
كورنيل سي، سي++، سي# ويندوز إكس بي 17 خادمًا ثنائي النواة التخطيط ينطوي على الرياضيات بايزي . في عام 2008، أصدرت كورنيل الكود المصدري الكامل بموجب ترخيص Apache 2.0. [39]
سباق انسايت لينكس ماك ميني يعمل Mac Minis على طاقة التيار المستمر بطاقة منخفضة نسبيًا وينتج حرارة أقل.
حالة الفريق في الغالب LabVIEW ، وبعضها C++ و MATLAB ويندوز إكس بي 5 أجهزة Mac Minis ، 2 أجهزة NI PXI، و CompactRIO يعمل Mac Minis على طاقة التيار المستمر مع محركات الأقراص ذات الحالة الصلبة. PXI لواجهات الاستشعار. CompactRIO للتحكم في السيارة في الوقت الحقيقي. بنية برمجيات مستوحاة بيولوجيا.
فريق غراي GrayMatter، Inc. AVS. كان نظام الأجهزة المدمجة أصغر بكثير من نظام الفرق الأخرى. [40] [41] كما يسمح النظام بإمكانية التوسع باستخدام أجهزة استشعار أخرى. [42]
فريق لوكس ويندوز إكس بي النسخة المضمنة من XP
فريق جيفرسون جافا سولاريس (جافا RTS)، لينكس (جافا SE) وحدات التحكم الدقيقة و Sun SPOT (Java ME) على منصة الروبوتات MAX من Perrone Robotics فوق Java RTS/SE/ME من Sun Microsystems.
فريق بن فرانكلين ماتلاب
سباق ستينج جافا لينكس
فيكتورتانجو مزيج من C++ و LabVIEW ويندوز، لينكس جهة التشطيب الوحيدة التي تنفذ JAUS، جهة التشطيب الوحيدة التي لا تستخدم مستشعر Velodyne
فريق التمساح الأمة (CIMAR) C، وC++، وC# ويندوز، لينكس (فيدورا) اتصالات الأنظمة مع بروتوكول JAUS .
معهد ماساتشوستس للتكنولوجيا ج لينكس مجموعة تحتوي على 40 نواة تم تطوير مكتبة البرمجيات الوسيطة الآلية خفيفة الوزن للاتصالات والتنظيم (LCM) [2] لمركبة معهد ماساتشوستس للتكنولوجيا.
تكنولوجيا أوستن روبوت سي ++ تمت كتابة البرنامج وتطويره بواسطة طلاب جامعيين من دورة UT-Austin. استخدم مشروع اللاعب كبنية تحتية.
سباق الترتان (الفائز) [43] سي ++ لينكس استخدم نظام تحكم هرميًا ، مع تخطيط المهام متعدد الطبقات ، وتخطيط الحركة ، وتوليد السلوك، والإدراك، والنمذجة العالمية، والميكاترونكس . [44]

أنظر أيضا

مراجع

  1. ^ “10 جامعة جنوب كاليفورنيا § 4025”. uscode.house.gov . تم الاسترجاع في 1 يونيو، 2023 .{{cite web}}: صيانة CS1: حالة url ( حلقة الوصل )
  2. ^ abcd كلاينر ، كورت (20 يوليو 2023). “في أعماق الأرض، العمل الجماعي الآلي ينقذ الموقف”. مجلة معلوم | المراجعات السنوية . دوى : 10.1146 / معرفة-072023-2 .
  3. ^ اي بي سي دي تشونغ ، تيموثي هـ. أوريخوف، فيكتور؛ مايو ، أنجيلا (3 مايو 2023). “في الأعماق الروبوتية: تحليل ورؤى من تحدي DARPA الجوفي”. المراجعة السنوية للتحكم والروبوتات والأنظمة المستقلة . 6 (1): 477-502. دوى : 10.1146/annurev-control-062722-100728 . ISSN  2573-5144.
  4. ^ “تاريخ الروبوتات: الروايات والشبكات التاريخ الشفهي: تشاك ثورب”. IEEE.tv . تم الاسترجاع 2018-06-07 .
  5. ^ “ستاك باث”.
  6. ^ “الفائز في تحدي DARPA الكبير: ستانلي الروبوت!”. الميكانيكا الشعبية . تم الاسترجاع 12 أبريل 2010 .
  7. ^ “المسابقة، التي تسمى التحدي الكبير والتي ترعاها وكالة مشاريع الأبحاث الدفاعية المتقدمة، أو داربا، تميزت بتصادمات الروبوتات والاختناقات المرورية للروبوتات.” جون ماركوف (2007/11/05). “الحوادث والاختناقات المرورية في الاختبار العسكري للمركبات الآلية”. نيويورك تايمز .
  8. ^ أرشيف التحدي الحضري 2008. أرشفة 2012-08-03 في آلة Wayback ..
  9. ^ “فريق جيفرسون 2007 DARPA Urban Challenge Debrief” (PDF) . فريق جيفرسون. مؤرشفة من الأصلي (PDF) بتاريخ 2015-02-11.
  10. ^ التحدي الحضري – أرشفة اعتبارًا من أبريل 2008. أرشفة 2012-08-03 في آلة Wayback ..
  11. ^ مايكل بلفيوري (4 نوفمبر 2007). “كارنيجي يأخذ المركز الأول في التحدي الحضري لـ DARPA”. سلكي .
  12. ^ جامعة كارنيجي ميلون (CMU). "الحصول على المركز الأول".
  13. ^ “فريق ستانفورد ريسينغ”.
  14. ^ حمل روبوت Virginia Tech الرقم 32 لإحياء ذكرى اثنين وثلاثين شخصًا قتلوا في مذبحة الحرم الجامعي في 16 أبريل 2007 [1].
  15. ^ جهة الاتصال أرشفة 2007-12-26 في آلة Wayback.
  16. ^ “نسخة مؤرشفة” (PDF) . مؤرشفة من الأصلي (PDF) بتاريخ 24-02-2013 . تم الاسترجاع 2012/07/05 .{{cite web}}: صيانة CS1: نسخة مؤرشفة كعنوان ( حلقة الوصل )
  17. ^ DARPA ROBOTICS CHALLENGE (جمهورية الكونغو الديمقراطية) أرشفة 2013-01-20 في آلة Wayback.
  18. ^ “إشعار نية المصدر الوحيد لأنظمة الروبوتات البشرية لبرنامج تحدي الروبوتات DARPA – فرص الأعمال الفيدرالية: الفرص”.
  19. ^ "Defense.gov: العقود ليوم الاثنين 13 أغسطس 2012" . تم الاسترجاع في 19 مارس 2018 .
  20. ^ DARPA تعلن عن الفائز في تحدي FANG الأول، 22 أبريل 2013 أرشفة 3 أبريل 2014 في آلة Wayback .
  21. ^ “تحدي DARPA الجوفي (SubT) (المؤرشف)”.
  22. ^ “DARPA أسماء التصفيات المؤهلة للحلبة الحضرية للتحدي الجوفي”. www.darpa.mil . 10 يناير 2020.
  23. ^ ديميتر ، يوجين (27 سبتمبر 2021). “فريق CERBERUS وفريق Dynamo يفوزان بالحدث النهائي لتحدي DARPA Subterranean”. الروبوتات 24/7 .
  24. ^ SNC، شركة سييرا نيفادا |. “في الأخبار: فريق CERBERUS وفريق Dynamo يفوزان بالحدث النهائي لتحدي DARPA Subterranean”. www.sncorp.com .
  25. ^ “فريق CERBERUS يفوز بتحدي DARPA الجوفي!”. فريق سيربيروس .
  26. ^ “تحدي DARPA الجوفي – النتائج”. www.subtchallenge.com . تم الاسترجاع بتاريخ 2023-06-01 .
  27. ^ “DARPA تجري تغييرًا في اللحظة الأخيرة لإطلاق قواعد المنافسة”. 19 فبراير 2020.
  28. ^ “DARPA تختار الموانئ الفضائية لمنافسة الإطلاق المستجيبة”. 7 نوفمبر 2018.
  29. ^ “DARPA تعلن عن مسابقة جائزة الإطلاق المستجيبة”. 19 أبريل 2018.
  30. ^ “اختيار ثلاث شركات لتحدي إطلاق DARPA – SpaceNews”. أخبار الفضاء . 10 أبريل 2019.
  31. ^ كوركوفسكي ، سيث (2020-10-30). “شركة إطلاق المتجهات تعود من بين الأموات بعد الإفلاس في ديسمبر الماضي”. استكشاف الفضاء . تم الاسترجاع بتاريخ 2023-06-01 .
  32. ^ “DARPA لا تتخلى عن القدرة على الإطلاق المستجيب”. www.nationaldefensemagazine.org . تم الاسترجاع بتاريخ 2023-06-01 .
  33. ^ “ينتهي تحدي إطلاق DARPA بدون فائز”. 3 مارس 2020 . تم الاسترجاع في 25 نوفمبر 2022 .
  34. ^ “تحدي الفرز DARPA”. 16 نوفمبر 2022.
  35. ^ “تحدي الفرز DARPA لتعزيز استخدام التكنولوجيا في الاستجابة الطبية لحوادث الإصابات الجماعية”. 16 نوفمبر 2022.
  36. ^ بوب ديفيز. راينر لينهارت. “كود مصدر التحدي الكبير لعام 2005 DARPA”. مؤرشفة من الأصلي بتاريخ 2014-03-02 . تم الاسترجاع 2012/05/22 .
  37. ^ بوب ديفيز. راينر لينهارت. "استخدام عربة التسوق لتقسيم صور الطريق" (PDF) . جامعة اوغسبورغ. {{cite journal}}: يتطلب الاستشهاد بالمجلة |journal=( مساعدة )
  38. ^ “برامج القيادة في ستانفورد”.
  39. ^ “أرشيف كود جوجل”.
  40. ^ <http://www.nelsonandco.net>، www.nelsonandco.net. “أنظمة المركبات ذاتية القيادة GrayMatter”. www.graymatterinc.com . مؤرشفة من الأصلي في 1 فبراير 2009 . تم الاسترجاع في 19 مارس 2018 .
  41. ^ “DARPA تعلن عن 36 متأهلاً لنصف النهائي للتحدي الحضري: مسابقة المركبات المستقلة التي ستعقد في فيكتورفيل، كاليفورنيا – بيان صحفي / DARPA 9aug2007”. مؤرشفة من الأصلي بتاريخ 2011-05-11.
  42. ^ <http://www.nelsonandco.net>، www.nelsonandco.net. "مرونة GrayMatter AVS ™". www.graymatterinc.com . مؤرشفة من الأصلي في 29 نوفمبر 2014 . تم الاسترجاع في 19 مارس 2018 .
  43. ^ “معلومات الفريق”. مؤرشف من الأصل بتاريخ 14-10-2012 . تم الاسترجاع 2012/07/05 .وصف فريق سباق الترتان
  44. ^ Urmson، C. et al.، سباق الترتان: نهج متعدد الوسائط لتحدي DARPA الحضري أرشفة 2013-05-20 في آلة Wayback . 2007، الصفحة 4

روابط خارجية

لدى ويكيميديا ​​كومنز وسائل إعلام مرتبطة بتحدي DARPA الكبير .
  • الموقع الرسمي
    • إعلان التحدي الكبير 2007 ( PDF )
  • تحدي داربا السيبراني الكبير

تغطية صحفية

  • السجل: تم اختيار همهمات الروبوت النهائية لسباق DARPA بقيمة مليون دولار
  • السجل: التحدي الكبير الذي تواجهه وكالة مشاريع البحوث المتطورة الدفاعية (DARPA) أثبت أنه كبير جدًا
  • CNN.com: الروبوتات تفشل في إكمال التحدي الكبير
  • SFGate.com: سباق الروبوتات يعاني من نهاية سريعة ودنيئة
  • معرض صور التحدي الكبير DARPA لعام 2004
  • جمعية IEEE للكمبيوتر، عدد خاص حول المركبات غير المأهولة: تحدي DARPA الكبير
  • مجلة الروبوتات الميدانية، عدد خاص عن تحدي DARPA الكبير، الجزء الأول
  • مجلة الروبوتات الميدانية، عدد خاص عن تحدي DARPA الكبير، الجزء الثاني
  • مقالة في مجلة Wired عن تحدي DARPA الكبير وستانلي.
  • مقالة عن الميكانيكا الشعبية حول تحدي DARPA الكبير.
  • مقالة ميكانيكا شعبية عن التحدي الكبير لوزارة الدفاع البريطانية
  • مقالة علمية شعبية عن تحدي DARPA الكبير.
  • مقالة لمجلة ساينتفيك أمريكان عن تحدي DARPA الكبير.
  • مقال فوربس عن مسابقة DARPA Cyber ​​Grand Challenge
  • مقالة Engadget عن مسابقة DARPA Cyber ​​Grand Challenge
0.081687927246094